Un empire extra-terrestre belliqueux, les Forces de Véga, a asservi et détruit la lointaine planète avancée mais pacifique d'Euphor. Le prince d'Euphor, Actarus, a toutefois pu échapper au massacre en volant le robot de combat Goldorak qui peut traverser l'espace dans sa soucoupe porteuse. Actarus, réfugié sur terre, est soigné et adopté par un scientifique humaniste, le professeur Procyon, directeur d'un centre de recherches spatiales, et Goldorak caché dans une caverne sous le centre. D'apparence humaine, contrairement aux humanoïdes hideux de Véga, Actarus se fait passer pour un terrien et travaille comme fermier au Ranch du Bouleau Blanc voisin, propriété de l'irrascible vieillard Rigel.